2025 年 3 月 18 日，在第六届软件界说汽车论坛暨 AUTOSAR 中国日上，东风汽车研发总院软件工程中心副总工程师任慰以为，智能驾驶手艺软件与开源生态交融是破解行业复杂性与高插足贫窭的环节旅途。他指出，刻下智能驾驶软件复杂度呈指数级增长—— L3/L4 级应用、端到端大模子、多模态传感器交融等手艺演进，重迭 SOA 架构与功能安全条目，使得代码量面对数亿行，全栈自研模式难以为继。在此配景下，开源配合成为势必遴荐，可参考管事器与云预备领域的到手劝诫。国际生态已酿成完好意思体系日本av电影，相较而言，国内开源生态仍处追逐阶段，需加快构建自主手艺体系。

基于 OpenEuler 的践诺探索中，全场景原子化解耦架构—— OpenEuler Embedded 整合搀和环节系统才调，在调处手艺底座上齐备及时域、座舱域与云霄协同。该手艺秉性包括：高质地基础软件、以搀和环节性为代表的拳头秉性、垂直整合才调、丰富生态系统及坚忍基础法子。

任慰 | 东风汽车研发总院软件工程中心副总工程师

以下为演讲实质整理：

配景先容

智能驾驶基础软件动作连气儿表层应用与底层硬件的环节层，涵盖范围无为，主要包括操作系统、系统库、以及开发用具，该鸿沟还可能囊括基础法子与开发框架等构成部分。

从应用角度凝视其发展趋势，智能驾驶应用正日益趋向复杂化。自动驾驶手艺已从早期的 L2、L2+ 级别向畴昔的 L3、L4 级别演进。东说念主工智能语音处理领域，手艺从首先的卷积神经会聚（CNN）、俯视图（BEV）等方法，疲塌发展到刻下的端到端大模子。

同期，传感器手艺也在握住跨越，检朴单的雷达系统，发展到包含激光雷达、高清录像头等在内的多元化传感器体系。在架构层面，出现了面向管事的架构（SOA）、车路云一体化、以及舱驾交融等新手艺。此外，在质地点面，智能驾驶系统需知足细节安全、功能安全以及及时性等多方面的严格条目。

图源：演讲嘉宾素材

开发口头上，智能驾驶基础软件的开发谈话也呈现出种种化的趋势，包括 C/C++、Python、Rust、Go 等多种编程谈话均被无为应用于该领域。

底层硬件正朝向更复杂化与高手艺化的标的发展。以往，咱们主要依赖 ECU、域截止器、中央截止器等征战，甚而引入了车载管事器的主见。从单个处理器的角度来看，硬件已从四核、八核进化到众核架构。

异构预备方面，NPU、DSP、GPU、MCU 以及各种加快器不错被整合在扫数，酿成坚忍的处理才调。制程工艺上，咱们也见证了从 16 纳米、7 纳米到 5 纳米的握住跨越。

跟着硬件复杂性的增多，复杂的应用场景敌手艺软件的需求也日益进军。复杂的硬件系统需要一个通常复杂且功能坚忍的基础软件来进行灵验照管。因此，构建一个康健的基础软件平台变得至关要紧。这个平台需要齐备软硬件解耦、软件组件间的解耦，以确保系统的生动性和可膨胀性。同期，它还需要支捏快速迭代和捏续演进，以知足握住变化的功能需求。

除了功能坚忍以外，信息安全和功能安全亦然基础软件不行或缺的一部分。此外，高质地、降本增效以及垂直整合才调亦然斟酌基础软件优劣的要紧圭臬。这意味着基础软件必须偶然充摊派理并进展硬件的后劲，确保系统的举座性能和自由性。

行业有两个参考架构值得温煦。软件测评中心主导提议了一个车载智能预备基础平台的参考架构；AUTOSEMO 也推出了面向 AI 大模子的灵通式架构。这两个架构在呈现上均包含大宗的框图，揭示了它们在联想上的复杂性与深度。

它们齐领有格外复杂的软件栈。从底层的 bootloader、hypervisor、TEE 启动，朝上延长至操作系统内核层面，涵盖了 Linux、RTOS、AUTOSAR CP、Android 等多种系统。在中间件层面，则包括 DDS、AUTOSAR AP、以及 TSN 等环节组件。

齐备如斯复杂且高大的软件栈是一项极具挑战性的任务。扫数软件栈的代码行数可能达到数亿行，关于任何一家厂商而言，如果遴荐全栈自研，齐将意味着巨大的资源插足与风险承担。因此，合作分享成为了一个当但是然的治理决策。事实上，这种合作模式在 ICT 领域早就有所应用。但是，将 ICT 领域的到手模式复制到汽车电子领域并非易事。汽车电子领域有其独到的行业特色与条目，如高安全性、高可靠性、以及严格的规律贬抑等。因此，如安在保捏 ICT 领域合作模式上风的同期，充分接洽汽车电子领域的突出性，是一个值得深刻探讨与治理的问题。

国际智驾基础软件开源 / 灵通生态进展

在探索智能驾驶基础软件开源领域过甚生态发展方面，不错参考国际的一些进展。Linux 基金会在此领域饰演着要紧扮装，它领有完善的基础软件组合，笼罩了软件界说汽车领域的多个方面，包括 CNCF、ELISA、AGL 等。

Linaro 基金会则提议了面向软件界说汽车与车云研究的 SOFAEE 架构。该架构的特色是将云霄手艺引入其中，其中枢是围绕这一交融想法进行构建。

Eclipse 基金会旗下的旗舰名目是 SDV 名目。该名目聚焦于通讯中间件、开发用具以及数据抽象等领域，展现了 Eclipse 基金会在这些环节领域的要点插足与孝顺。

Autoware 名目则提供了一个基于 ROS2 的开源自动驾驶框架。Autoware 在 ROS2 的基础上，针对智能驾驶领域进行了抽象化处理，并涵盖了感知、预备与截止等多个方面，从而构建了一个澈底开源且灵通的架构，为智能驾驶手艺的发展提供了有劲支捏。

ARM Automotive Solution 推出了基于 ARMv9 硬件的汽车电子参考联想决策。在此决策中，A 核罗致了 ARMv9 架构，扫数参考架构颇为复杂，包含了 Grub、Linux 等多个组件。

基于openEuler的践诺探讨

openEuler 是灵通原子开源基金会旗下的一款面向数字基础法子的全场景开源操作系统。其前身源自华为，华为于 2019 年将其开源，并在 2021 年捐送礼了灵通原子基金会。openEuler 面向的应用场景无为，从管事器与云预备起步，现已拓展至旯旮预备与镶嵌式领域。该系统的主要特色在于，针对不同场景，它罗致了一套调处的架构，即全栈原子化解耦与全场景支捏。此外，openEuler 还与鸿蒙生态齐备了互通，进一步增强了其生态兼容性与应用无为性。

在 openEuler 社区中，针对镶嵌式系统或畴昔可能面向汽车电子化的需求，由 openEuler Embedded 来承担相关任务。openEuler Embedded 是一个灵通且综合的镶嵌式系统软件平台，它以 Linux 为中枢，并研究了种种化的生态组件，包括确凿扩充环境、及时操作系统、裸金属以及镶嵌式捏造机等。通过充分专揽 Linux 丰富的生态功能与秉性，openEuler Embedded 不错将种种化的运行环境灵验地整合在扫数。

为何 openEuler Embedded 会被界说为适用于汽车电子等物理系统呢？原因在于汽车电子系统需要处理及时性、可靠性以及安全性等多方面的挑战，这些齐需要通过专用的系统来确保。跟着汽车电子功能的日益复杂化，尤其是 AI 手艺的引入，传统的微型系统已无法知足需求。因此，Linux 动作一个功能坚忍且生动的操作系统，成为了齐备这一综合系统的理念念遴荐。openEuler Embedded 恰是基于这么的需求配景而出身的，它旨在知足汽车电子系统关于高性能、高可靠性以及高安全性的综合条目。

openEuler Embedded 的环节手艺秉性不错详细为" 1+X+1 "模子，其中两个" 1 "代表着该平台的中枢自由身分。第一个" 1 "是 Linux，动作 openEuler Embedded 的中枢，它将依托 openEuler 社区与华为在镶嵌式领域的深厚积聚，共同构建一个高质地的镶嵌式 Linux 基础框架。该框架的内核将紧随扫数 Linux 社区的发展法子，握住演进与升级。

另一个不变的" 1 "则是指平台的基础法子，这是维持 openEuler Embedded 矜重运行的环节所在，包括一套完善的 Compass CI 系统，以及专为镶嵌式联想的构建系统 oebuild、SDK 仿真用具、以及 CI&CD 经过，这些基础法子将确保平台的高效开发与自由迭代。

在这两个自由基石的基础上，openEuler Embedded 将捏续探索与孵化一系列立异手艺秉性。从首先的漫衍式软总线手艺，该手艺偶然买通鸿蒙与欧拉生态，齐备跨系统的无缝连气儿；到搀和环节性系统，该手艺旨在擢升系统的生动性与可靠性；再到近期正效率研发的镶嵌式 AI 手艺，openEuler Embedded 正握住拓展其手艺范围。畴昔，平台还将引入 eBPF 与 RUST 等先进手艺，捏续更新与丰富其手艺栈，以知足日益复杂多变的镶嵌式应用需求。

openEuler Embedded 具备五大中枢竞争力。首先，它提供了高质地的基础软件，这是国内首个由社区自主爱戴与发展的高质地基础软件体系，涵盖了内核、用具链、基础库以及容器等环节组件。

其次，针对镶嵌式系统，openEuler Embedded 到手孵化了以搀和环节性为代表的特色功能，这些功能包括定制化、微型化联想、MICA 以及 FusionDock，充分知足了镶嵌式系统的独到需求。

第三，openEuler Embedded 依托坚忍的社区支捏，展现了超卓的垂直整合才调。它不仅专注于基础软件的开发，还涵盖了软硬件协同联想、编译器优化以及 RTOS 集成等多个层面，为镶嵌式系统的全面发展提供了坚实维持。

第四，openEuler Embedded 领有丰富的生态资源。由于它基于 Linux 构建，因此偶然无缝对接 ROS2、BMC 以及开发自动化等先进手艺，进一步拓宽了其应用场景与后劲。

第五，openEuler Embedded 领有坚忍的基础法子体系，这包括代码照管系统、构建系统、CI/CD 经过以及文档照管系统等，为开发者的高效配合与名想法矜重鼓舞提供了有劲保险。

openEuler   Enbedded 面向智能驾驶领域的运行时软件架构进行了界说，下图蓝色部分是夙昔 openEuler 照旧作念了的，包括底座、MICA、内核、AI、ROS2 等。

在鼓舞智能驾驶系统的建造过程中，红色部分需要要点增强，包括 SOME/IP、DDS、DoIP、CAN 以及 TSN 等常用通讯公约的支捏。同期，咱们规划在 ROS2 上尝试集成 Autoware，以进一步擢升智能驾驶系统的性能与功能。在灰色部分，通过 MICA 偶然应酬齐备座舱域、及时域以及安全域的整合。

openEuler Embedded 预备了三种主要的运行模式：第一种是"智驾模式"；第二种是"舱驾交融模式"，该模式通过捏造化手艺，齐备了 openEuler Embedded、Android 以及鸿蒙 AGL 的整合；第三种是"智能驾驶 + 车运交融模式"。

咱们的想法是基于 openEuler 构建灵通智能驾驶基础软件平台，中枢政策是 Code First。基于此，咱们定了三个阶段。第一阶段是孵化阶段，主如果夯实基础，完善 openEule   Enbedded、MICA、FusionDock、ROS2 和基础法子。

第二阶段是本年的建造阶段。组织建造层面，成立 SIG-Automotive，组建中枢团队，加强国表里合作；平台构建层面，交融 SOFAEE、AGL、Autoware，强化通讯中间件；应用考证层面，以出动机器东说念主 / 低俗无东说念主车或者仿真环境为载体考证平台的功能。

2026 年是落地阶段，咱们但愿 26.03-LTS 偶然在新动力车上完成考证；偶然有买卖公司提议发型版规划；何况有信得过的定点名目。

（以上实质来自东风汽车研发总院软件工程中心副总工程师任慰于 2025 年 3 月 18 日 -19 日在第六届软件界说汽车论坛暨 AUTOSAR 中国日发表的《智能驾驶基础软件与开源生态研究的可行性探讨》主题演讲日本av电影。）